Геннадий Семёнович Киселёв родился 1 февраля 1922 года в Уфе. В декабре 1940 года был призван в Красную Армию, а в 1942 году окончил Энгельсскую военную авиационную школу пилотов.
На фронтах Великой Отечественной войны сражался с декабря 1942 года в качестве летчика-штурмовика. К февралю 1945 года гвардии старший лейтенант Киселёв, заместитель командира эскадрильи 58-го гвардейского штурмового авиаполка, совершил 110 боевых вылетов, нанеся противнику значительный урон в живой силе и технике. Его боевой путь был отмечен не только профессиональным мастерством, но и исключительным мужеством - 7 мая 1943 года, будучи сбитым и раненым, он попал в плен, но 19 мая совершил дерзкий побег, выпрыгнув из движущегося поезда. После скитаний по лесам Киселёв присоединился к партизанам, где продолжал борьбу с врагом до 21 сентября 1943 года, когда был переправлен через линию фронта. Вернувшись в строй, он продолжил боевые вылеты, участвуя в освобождении Белоруссии и Польши, штурме Берлина.
За образцовое выполнение боевых заданий и проявленные героизм и мужество Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1946 года Геннадию Семёновичу Киселёву было присвоено звание Героя Советского Союза.
После войны отважный летчик продолжил службу в ВВС, в 1952 году окончил Военно-воздушную академию имени Ю.А. Гагарина. В 1959 году подполковник Киселёв ушел в запас, жил сначала в Салавате, затем переехал в Омск.
Скончался 15 мая 1979 года.
Награды: медаль «Золотая Звезда»; орден Ленина; орден Красного Знамен; орден Отечественной войны I степени; орден Красной Звезды.
